Kienct与Arduino学习笔记（2）深度图像与现实世界的深度图的坐标

2023年4月13日下午10:57 • 深度学习

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首先,要接触一下KinectOrbit这个摄像机库，这篇文章中有这个库的下载网址和简单的介绍：http://blog.csdn.net/lxk7280/article/details/38184355。将下载得到的文件放到对应的Processing的一个子目录后，就可以使用。

KinectOrbit库下的鼠标和键盘的操作方法：

1.右键拖拽：摄像机摇拍。

2.左键拖拽：绕对象旋转。

3.滚动：缩放操作。

4.P键保存。O键退出。再次执行程序后，会以上次保存的试点为開始，视点的參数储存在数据目录下的一个名为：“orbitSet_0.csv”的文件中，假设该文件被删除。则以默认值为開始。

先附上三张这次的效果图：

1.近距离视角

由于Kinect的深度范围和视野角度范围例如以下：

顏色與深度	1.2 ~ 3.6 公尺
骨架追蹤	1.2 ~ 3.6 公尺
視野角度	水平 57 度、垂直 43 度

我的部分身体在Kinect的深度摄像头所能拍摄到的范围之外，因此在图片中没有显示出来。

2.中等距离视角

非常明显能看到我背后的桌子和我的手臂在后面的大大的投影。

3.远距离视角

代码：

第一步：导入自己须要用到的三个库

import processing.opengl.*;
import SimpleOpenNI.*;
import kinectOrbit.*;

第二步：定义对象myOrbit和kinect

KinectOrbit myOrbit;
SimpleOpenNI kinect;

第三步：初始化对象。启动深度摄像头

void setup(){
    size(800,600,OPENGL);
    myOrbit = new KinectOrbit(this,0);
    kinect = new SimpleOpenNI(this);
    kinect.enableDepth();
}

第四步：在3D渲染下，绘点云和视锥（即在屏幕上可见的3D区域。kinect视锥意思为kinect在空间中能够看到的区域。）

void draw(){
    kinect.update();
    background(0);
    
    myOrbit.pushOrbit(this);
    drawPointCloud();
    kinect.drawCamFrustum();
    myOrbit.popOrbit(this);
}

第五步：完毕绘点云函数

void drawPointCloud(){
  int[] depthMap = kinect.depthMap();
  int steps = 3;
  int index;
  PVector realWorldPoint;
  
  stroke(255);
  for(int y=0;y < kinect.depthHeight();y += steps){
    for(int x=0;x < kinect.depthWidth();x += steps){
      stroke(kinect.depthImage().get(x,y));
      index = x + y * kinect.depthWidth();
      if(depthMap[index] > 0){
        realWorldPoint = kinect.depthMapRealWorld()[index];
        point(realWorldPoint.x,realWorldPoint.y,realWorldPoint.z);
      }
    }
  } 
}

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