（从零开始）基于检测前跟踪雷达目标跟踪技术的研究：第（2）周所学知识（02）

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本篇文章将开始进行DP-TBD。首先你需要了解什么是DP即动态规划，而不是急于去找什么是DP-TBD。动态规划是一种最优化的思想，DP-TBD是在这种思想上发展起来的。
为了能够深入了解什么是动态规划，你首先必须要掌握以下三点：

• Viterbi（维特比）算法
• 多阶段决策
• HMM
  这三点你必须要好好百度一下看看相关知识，这对于下面了解动态规划很重要！很重要！很重要！

1. 有了上面的知识后，咱们来看一下一个最短路径问题
   
   如果要求从A到G的最短路径，最简单的方法就是把从A到G的所有路径全部找出来，然后把各条路径上的权值相加找到最小值所对应的路径即可。但是当路径很复杂的时候就会出现，用上面的穷举法会特别麻烦。所以就出现了一种叫做动态规划的思想。
   对于上图我需要有以下几点说明：

• A,B1,B2…F1,F2,G：所处的状态，称为状态变量
• A:第一阶段，B1,B2：第二阶段，后面的以此类推
• 只有相邻的两个阶段有路径，有间隔的阶段可没有路径的。
• 从当前时刻的一个状态到下一个阶段的状态（下一个阶段的哪个状态都有可能）：决策
• 路径上的权值：决策代价
• 从A到G的每一条路径的长度即权值之和：整体代价，其实我们如果在找最短路径的话，就是找这个整体代价的最小值。
• 如果要找最优路径，不论到达哪一阶段的哪个状态变量，剩下的肯定还是找最优路径。