python3实现raspberry pi（树莓派）4驱小车控制程序

Python3实现Raspberry Pi 4驱小车控制程序攻略

概述

Raspberry Pi是一款非常流行的微型计算机，可以很好地用于物联网、机器人、智能家居等领域。本文将详细介绍如何使用Python3实现Raspberry Pi 4驱小车控制程序，以及如何控制小车进行前进、后退、转向等操作。

硬件准备

1. Raspberry Pi主板
2. 4驱小车底盘
3. L298N直流电机驱动模块
4. 杜邦线
5. 18650电池组

软件准备

1. Raspbian操作系统
2. Python3编程环境
3. GPIO库
4. RPi.GPIO库

软件安装

1. 首先，我们需要安装Python3编程环境。在Raspbian系统中，Python3已经默认安装，如果系统版本比较老旧，可以通过以下命令安装：

sudo apt-get install python3

1. 安装GPIO库和RPi.GPIO库。这两个库都是Raspberry Pi的GPIO控制相关库，可以通过以下命令安装：

sudo apt-get install python3-gpiozero python3-rpi.gpio

连接电机驱动模块

1. 首先，将L298N直流电机驱动模块连接到Raspberry Pi主板上。具体连接方法可以参考模块的引脚图。一般来说，VCC和GND分别接到Raspberry Pi的5V和GND引脚，IN1、IN2、IN3、IN4分别接到Raspberry Pi的GPIO引脚（建议用BCM编号）。

2. 然后，将4驱小车底盘上的电机连接到L298N直流电机驱动模块上。通常情况下，电机的正负极分别接到模块上的OUT1、OUT2、OUT3、OUT4引脚。

编写Python3控制程序

下面是一个例子程序，可以控制小车向前、向后、左转、右转等操作：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义GPIO引脚编号
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)

# 定义电机引脚
IN1 = 26
IN2 = 19
IN3 = 13
IN4 = 6

# 初始化GPIO引脚
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)

# 前进
def forward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

# 后退
def backward():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)

# 左转
def turn_left():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

# 右转
def turn_right():
    GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

# 控制小车运动
forward()
time.sleep(1)
backward()
time.sleep(1)
turn_left()
time.sleep(1)
turn_right()
time.sleep(1)
stop()

# 清理GPIO资源
GPIO.cleanup()

上面程序中，首先定义了GPIO引脚编号，并初始化了GPIO引脚。然后，定义了前进、后退、左转、右转和停止等函数，控制小车的运动方向。最后，通过调用这些函数，控制小车的运动。同时，注意在程序结束时要清理GPIO资源。

总结

本文介绍了如何使用Python3实现Raspberry Pi 4驱小车控制程序，并提供了一个简单的示例程序。你可以根据实际需要修改程序，实现更多功能，如超声波避障、红外遥控等。