ROS1 rosbag的详细使用并且使用python合并bag包的方法

下面是关于“ROS1 rosbag的详细使用并且使用python合并bag包的方法”的完整攻略：

什么是ROS1 rosbag

ROS1 rosbag是ROS中一个非常强大的数据记录与回放工具，可以用来记录机器人传感器、控制指令、软件节点的输入输出等所有的ROS中的消息话题。记录下来的数据可以通过rosbag play命令进行回放，从而方便地对机器人的行为进行分析与调试。

rosbag的基本使用

1. 记录数据到bag文件

使用rosbag record命令可以将ROS话题的消息记录到一个bag文件中。

rosbag record topic1 topic2 topic3

其中，topic1、topic2、topic3分别代表三个需要记录的话题的名称。

2. 回放bag文件

使用rosbag play命令可以将之前记录的bag文件中的消息进行回放。

rosbag play filename.bag

其中，filename.bag代表你需要回放的bag文件。

3. 查看bag文件包含的信息

使用rosbag info命令可以查看bag文件里面包含的信息，例如：

rosbag info filename.bag

该命令可以列出bag文件中包含的话题、消息类型、时间戳等信息。

使用Python合并bag包

假设现在有多个bag文件需要合并，使用Python可以非常方便地完成这个任务。下面是合并bag文件的步骤：

1. 安装rosbag_pandas和pandas

rosbag_pandas是一个python库，用于将ROS bag文件转换为pandas DataFrame。要使用合并工具，我们需要先安装rosbag_pandas和pandas。可以使用pip命令来进行安装：

pip install rosbag_pandas pandas

2. 合并bag文件

使用以下Python代码可以合并多个bag文件：

import rosbag_pandas
import os

def merge_bag_files(bag_files, merged_bag_file):
    bag_data = []
    for file in bag_files:
        bag = rosbag_pandas.bag_to_dataframe(file)
        bag_data.append(bag)
    merged_data = bag_data[0]
    if len(bag_data) > 1:
        for data in bag_data[1:]:
            merged_data = pd.concat([merged_data, data])
    merged_data.to_csv(merged_bag_file)

if __name__ == "__main__":
    # 合并三个bag文件
    bag_files = ['bag1.bag', 'bag2.bag', 'bag3.bag']
    merged_bag_file = 'merged.bag'
    merge_bag_files(bag_files, merged_bag_file)

其中，bag1.bag、bag2.bag和bag3.bag分别代表要合并的三个bag文件的文件名，merged.bag是合并后的输出文件。

完成上述步骤后，我们就可以得到合并后的一个包含了所有记录信息的bag文件了。

示例

示例1

假设现在我们需要记录机器人在移动过程中的轨迹，并将记录数据保存到一个bag文件中。我们可以如下设置：

rosbag record /odom

该命令会记录机器人的里程计信息（topic名称为 /odom）。

示例2

现在我们有三个记录了机器人不同状态下里程计信息的bag文件（robot1.bag、robot2.bag和robot3.bag），我们需要将这三个bag文件合并成一个并保存到output.bag中。可以利用上面介绍的Python脚本实现：

import rosbag_pandas
import os

def merge_bag_files(bag_files, merged_bag_file):
    bag_data = []
    for file in bag_files:
        bag = rosbag_pandas.bag_to_dataframe(file)
        bag_data.append(bag)
    merged_data = bag_data[0]
    if len(bag_data) > 1:
        for data in bag_data[1:]:
            merged_data = pd.concat([merged_data, data])
    merged_data.to_csv(merged_bag_file)

if __name__ == "__main__":
    # 合并三个bag文件
    bag_files = ['robot1.bag', 'robot2.bag', 'robot3.bag']
    merged_bag_file = 'output.bag'
    merge_bag_files(bag_files, merged_bag_file)

运行该脚本后，会生成output.bag文件，其中包含了所有三个bag文件中记录的信息。