卷积深层网络+图像定位

卷积：

前层先识别线条等低级单位，后层从卷积核抽象出形状等高级单位，前层每一块卷积，映射后层一个特征点。

卷积深层网络+图像定位

input: 7*7*3 filter(kernel): 3*3*3 stride: 2 padding: 1

输出为: (7-3+2*1) / 2 + 1 = 4*4

如果有3个kernel, 4*4*3

minibatch思想：

每次批处理n个数据, [n,:,:,:]，将数据集全部数据total, 设置迭代次数epoch， m = total / epoch, 遍历m, 每次在m个数据集上更新参数。

池化层：

缩减模型规模，提取最大特征值。

定义与概念：

定位问题与单纯的分类问题的区别，实际上是在softmax时多输出表示坐标的四个参数: (中心点bx by , 高和宽 bh bw )。

->比较早期的做法是使用滑动窗口，先定义窗口尺寸，依次识别窗口是否出现目标物体，采用01分类。

->现在一般使用Bounding box + Anchor box，以每个格子建立坐标系，左上角为0,0 取物体中心点确定落在哪个格子。

anchor box: 如果一个格子出现多种对象，首先根据这两个对象特征构建两个格子，每个格子还是8个特征, e.g. (Pc, bx, by, bw, bh, c1, c2, c3)，最终是3*3*2*8个特征值。这样做的好处是，两个对象中点很难在一个格子里，而且更有针对性。

e.g. 输入图片416*416，经过23层卷积，最终映射到13*13 的特征图上，同时定义Bounding box的大小为13*13, 那么图像就被分割为32*32个小grid，在每个grid中进行预测，找到目标物体的中心点坐标。对于这种思想，应在项目中详细理解，等我完成重新源码后，会上传代码，待完成....

->交并比iou: 边框交集面积/并集面积阈值0.5，主要用于非极大值抑制，去掉同一分类中最大重复的边框。

->非极大值抑制: 求出预测参数(pc*c1*c2...) 去掉pc小于0.6以下的值，如果找出最大值，则找出其他与最大值边框严重重合iou的边框，使这些其他边框变暗。

目标检测算法的发展：

YOLO1

卷积层: 用来提取特征值，全连接层: 用来预测。

全连接输出: 7*7*30 7: 将输入图片拆分为7个网格，30: 2*5 +20 其中2个bounding box，每个box5个坐标参数， confidence=pred*iou。

iou: 总分数一共有 20*(7*7*2) 个:
20个分类，遍历每个分类，先将得分少于阈值的设置为0，再用NMS去掉重复率最大的bounding box(针对每个类，先找出评分最高的，计算每个box与它的iou，如果交并比大于0.5，认为重复，过滤。)

损失函数: 对分类与坐标采用不同权重，增大分类结果的惩罚效果，降低坐标预测结果的惩罚效力，因为非目标点数目众多。

grid cell 如何预测object: 找到object的中心点，看它落在哪个grid cell，就由那个grid cell预测。

YOLO2

1. 提升泛化能力: 在每次卷积后添加batch_normal, 使每批数据分布在激活之前相同。

2. 在卷积时使用anchor boxes: yolo1在最后一层全连接1470*1后reshape为7*7*30使用bounding box预测， Bounding box 实际上只能画出两类边框 2*[pc,bx, by, bw, bh]，而采用Anchor box后，将会对每类预测边框， 5*[pc, bx, by, bw, bh, c1, c2, ...c20] 。

yolo2使用卷积降采样，等比例缩小32倍，在卷积中每个特征点与原图中每个cell一一对应，使用相对偏移，取代直接坐标。

使用416奇数输入产生一个center cell。

yolo1通过每个cell进行预测，首先在每个cell 预测 2个bounding box坐标与置信度，再预测分类，7*7*(2*5+20)。

yolo2将cell与bounding box解藕，直接在每个cell预测anchor box的坐标、置信度与分类，13*13*(2*(5+20))。

3.细粒度特征
将高低分辨率的特征图连接，获得更高分辨率，将26*26*512 reshape为 13*13*2048 连接到最后一层13*13

4.多尺寸训练
每经过10批训练，就会使用新的尺寸，降采样参数为32，最小320*320，最大608*608，满足不同尺寸图片要求。

5.将分类网络转为检测网络，去掉原网络最后一个卷积层增加三个3*3*1024卷积层，并在每一个卷积后跟一个1*1卷积。

YOLO3

1. 增加检测级数，在yolo2细粒度的基础上，使用两个上采样提取更细粒度的图像特征:

在13*13的基础上，增加两个上采样26*26， 52*52，从每个cell预测5个bounding box变为3个，但是数目却增加很多 3*(13*13+26*26+52*52)。

多级检测:
当strides为32时，特征图为13，此时进行上采样，上采样因子为2，连接上一卷积层，依次...

在每一种尺寸，每个cell预测3个bounding box 即anchor box，对于每个尺寸，anchor box也不相同。