机器人操作系统(ROS)教程4: ROS的框架的完整攻略
ROS是一个灵活的框架,可以用于构建各种类型的机器人应用程序。本文将介绍ROS的框架,包括两个示例说明。
步骤一:安装ROS
在使用ROS之前,需要先安装ROS。可以使用以下命令在Ubuntu系统中安装ROS:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
步骤二:创建ROS工作空间
安装完成后,需要创建ROS工作空间。可以使用以下命令创建:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
步骤三:创建ROS包和节点
在ROS工作空间中,可以创建ROS包和节点。可以使用以下命令创建:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy
cd my_package
mkdir scripts
touch scripts/publisher.py
touch scripts/subscriber.py
chmod +x scripts/publisher.py
chmod +x scripts/subscriber.py
然后,可以在publisher.py
中编写发布消息的代码,如下所示:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def publisher():
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
rospy.init_node('publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
message = "Hello, ROS!"
rospy.loginfo(message)
pub.publish(message)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
然后,可以在subscriber.py
中编写订阅消息的代码,如下所示:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def subscriber():
rospy.init_node('subscriber', anonymous=True)
rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
subscriber()
步骤四:运行ROS节点
最后,可以使用以下命令启动ROS节点:
rosrun my_package publisher.py
rosrun my_package subscriber.py
在subscriber.py
的终端中,可以看到发布的消息。
这些示例演示了ROS的框架,包括节点、工具和通信机制。在实际使用中,用户需要根据具体情况选择不同的方法和技巧,以满足自己的需求。
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