C++ Cartographer源码中关于MapBuilder的声明与构造

在C++ Cartographer源码中，MapBuilder模块的声明与构造均源于同一文件map_builder.h。这个文件定义了MapBuilder类，是生成地图的核心类之一，因为它将传递的轨迹数据和传感器数据相融合，生成完整的地图。下面展示了MapBuilder类的声明：

class MapBuilder {
 public:
  ...
  void LoadMap(const std::string& map_filename);
  void SerializeState(const std::string& filename);

  std::unique_ptr<MapBuilderInterface> map_builder_;
  ...
};

MapBuilder类有许多成员函数，这里展示LoadMap()和SerializeState()方法的声明。LoadMap()可以从文件中加载地图。SerializeState()方法可以将所有地图的状态序列化并保存到文件中。

不过，这里的关键不在于MapBuilder类的成员函数，而是在于这个类的成员变量map_builder_。在代码中，MapBuilderInterface是一个抽象基类。MapBuilder需要一个实现了MapBuilderInterface的派生类，在它的构造函数中初始化map_builder_变量。

下面显示了MapBuilder的构造函数和以下示例：

MapBuilder::MapBuilder(const proto::MapBuilderOptions& options,
                       SparsePoseGraph* const sparse_pose_graph)
    : options_(options), sparse_pose_graph_(sparse_pose_graph) {
  map_builder_ = absl::make_unique<MapBuilderImpl>(options_, sparse_pose_graph_);
}

• 示例1: 初始化MapBuilder

proto::MapBuilderOptions map_builder_options;
...
MapBuilder map_builder(map_builder_options, &sparse_pose_graph);

在这个示例中，MapBuilder实例被初始化，并且将选项和稀疏位姿图传递给了MapBuilderImpl类的对象，MapBuilderInterface的实现类。

• 示例2: 调用MapBuilder的成员函数

std::string map_file;
...
map_builder.LoadMap(map_file);
map_builder.SerializeState("map_builder_state.pb");

在这个示例中，MapBuilder实例用LoadMap()方法加载地图，并使用SerializeState()方法将地图的状态序列化为一个文件。这些功能是通过map_builder_成员变量来实现的，它初始化为一个MapBuilderImpl对象。

总之，MapBuilder的构造和成员变量map_builder_的初始化是非常重要的，因为它需要一个MapBuilderInterface的实现类来实现地图生成。