目标检测算法之Faster-RCNN

前言

前两天讲了RCNN和Fast-RCNN，相信对目标检测已经有了一些认识了。我们知道RCNN和Fast-RCNN都是双阶段的算法，依赖于候选框搜索算法。而搜索算法是很慢的，这就导致这两个算法不能实时。基于这个重大缺点，Faster-RCNN算法问世。

贡献

Fast-RCNN仍依赖于搜索候选框方法，其中以Selective Search为主。在Fast-RCNN给出的时间测试结果中，一张图片需要2.3s的前向推理时间，其中2s用于生成2000个ROI。可以看到整个算法的时间消耗几乎都在区域候选框搜索这个步骤了，如果我们能去掉候选框搜索这个过程是不是实时有希望了？Faster-RCNN就干了这件事，论文提出在内部使用深层网络代替候选区域。新的候选区域网络(RPN)在生成ROI的效率大大提升，一张图片只需要10毫秒！！！

网络结构

Faster-RCNN的网络结构如下图表示：

我们可以发现除了添加一个RPN网络之外，其他地方和Fast-RCNN是完全一致的。引用知乎上看到的一张更详细的网络结构如下：

RPN网络

RPN网络将第一个卷积网络(backbone，如VGG16,ResNet)的输出特征图作为输入。它在特征图上滑动一个$3\times 3$的卷积核，以使用卷积网络构建与类别无关的候选区域（候选框建议网络只用关心建议出来的框是否包含物体，而不用关系那个物体是哪一类的），我们将RPN产生的每个框叫做Anchor。

这里这样说肯定还是比较模糊，我引用一张训练时候的RPN的结构图然后固定输入分辨率和backbone为VGG16来解释一下。下面这张图是RPN架构：

我们可以看到anchor的数量是和Feature Map的大小相关，对于特征图中的每一个位置，RPN会做k次预测。因此，在这里对每个像素，RPN将输出$4\times k$个坐标和$2\times k$个得分。然后由于使用了VGG16做Backbone，所以输入到RPN的特征图大小是原图$H,W$的$\frac{1}{16}$。对于一个$512×62×37$的feature map，有 $62×37×9$约等于20000个anchor。 也就是对一张图片，有20000个左右的anchor。这里可以看到RPN的高明之处，一张图片20000个候选框就是猜也能猜得七七八八。但是并不是20000个框我们都需要，我们只需要选取其中的256个。具体的选取规则如下：

• 对于每一个Ground Truth Bounding Box，选择和它IOU最高的一个anchor作为正样本。
• 对于剩下的anchor，选择和任意一个Ground Truth Bounding Box 的IOU大于0.7的anchor作为正样本，正样本的数目不超过128个。
• 负样本直接选择和Ground Truth Bounding Box 的IOU<0.3的anchor。正负样本的总数保证为256个。

RPN在产生正负样本训练的时候，还会产生ROIs作为Faster-RCNN(ROI-Head)的训练样本。RPN生成ROIs的过程（网络结构图中的ProposalCreator）如下：

• 对于每张图片，利用它的feature map， 计算 (H/16)× (W/16)×9（大概20000）个anchor属于前景的概率，以及对应的位置参数。
• 选取概率较大的12000个anchor
• 利用回归的位置参数，修正这12000个anchor的位置，得到RoIs
• 利用非极大值（(Non-maximum suppression, NMS）抑制，选出概率最大的2000个RoIs

在前向推理阶段，12000和2000分别变为6000和3000以提高速度，这个过程不需要反向传播，所以更容易实现。

最后RPN的输出维度是$2000\times 4$或者$300\times 4$的tensor。

损失函数

在RPN网络中，对于每个Anchor，它们对应的gt_label（就是筛选到这个Anchor的那个ground truth框的label）要么是1要么是0，1代表前景，0代表背景。而，gt_loc则是由4个位置参数$(tx,ty,tw,th)$组成，这样比直接回归坐标更好。

计算分类用的是交叉熵损失，而计算回归损失用的是SmoothL1Loss。在计算回归损失的时候只统计前景的损失，忽略背景的损失。

网络在最后对每一个框都有两种损失，即物体属于哪一类的分类损失(21类，加了个背景)，位置在哪的回归损失。所以整个Faster-RCNN的损失是这4个损失之和。网络的目标就是最小化这四个损失之和。

训练

上面讲了，RPN会产生大约2000个ROIs,这2000个ROIs并不都拿去训练，而是利用ProposalTargetCreator选择128个ROIs用以训练。选择的规则如下：

• RoIs和gt_bboxes 的IoU大于0.5的，选择一些（比如32个）
• 选择 RoIs和gt_bboxes的IoU小于等于0（或者0.1）的选择一些（比如 128-32=96个）作为负样本

同时为了便于训练，对选择出的128个ROIs的对应的ground truth bbox的坐标进行标准化处理，即减去均值除以标准差。
对于分类问题,直接利用交叉熵损失。 而对于位置的回归损失,一样采用Smooth_L1Loss, 只不过只对正样本计算损失。而且是只对正样本中的这个类别4个参数计算损失。举例来说:

• 一个RoI在经过FC 84后会输出一个84维的loc 向量。如果这个RoI是负样本,则这84维向量不参与计算 L1_Loss。
• 如果这个RoI是正样本,属于label K,那么它的第 K×4, K×4+1 ，K×4+2， K×4+3 这4个数参与计算损失，其余的不参与计算损失。

测试

测试的时候保留大约300个ROIs，对每一个计算概率，并利用位置参数调整候选框的位置。最后用NMS筛一遍，就得到结果了。

后记

我感觉把原理讲清楚了？但可能内容有点多，还需要仔细看下才能懂。本文的创作引用了部分知乎上的文章，地址如下，非常感谢。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/32404424

对本文细节有质疑或者不理解的地方可以留言，也可以去查看一下上面的知乎文章。作者还实现了一个非常简化版本的Faster-RCNN，只有2000行左右并且模型的MAP值不降反升，想进一步学习Faster-RCNN，可以进行源码实战啦，之后有机会写一篇我自己的源码实战分享，今天就分享到这里啦。github地址为：
https://github.com/chenyuntc/simple-faster-rcnn-pytorch