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[paper reading]|IC-FPS: Instance-Centroid Faster Point Sampling Module for 3D Point-base
摘要： 本文说首次实现了大规模点云场景中基于点的模型的实时检测（<30ms）; 首先指出FPS采样策略进行下采样是耗时的，尤其当点云增加的时候，计算量和推理时间快速增加； 本文提出IC-FPS；包含两个模块：local feature diffusion based background point filter (LFDBF)；Centroid In…
