下面是“Ubuntu 20.04中VSCode使用ROS的详细方法”的攻略,包含以下几个步骤:
1. 安装ROS
首先需要安装ROS,可以按照官方文档的步骤进行安装。以ROS Noetic为例,可以在终端中输入以下命令:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装完成后,需要初始化ROS环境变量。可以在终端中输入以下命令:
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2. 安装VSCode
然后安装Visual Studio Code。可以在终端中输入以下命令:
sudo snap install --classic code
安装完成后,可以在终端中输入以下命令启动VSCode:
code
3. 安装ROS扩展
进入VSCode后,需要安装ROS扩展。可以在菜单栏中选择:
View → Extensions
然后搜索“ROS”,选择“ROS(by Microsoft)”扩展进行安装。
4. 创建ROS工作空间
接下来需要创建ROS工作空间。以“catkin_ws”为例,可以在终端中输入以下命令:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
这个命令会在“~/catkin_ws/”目录下创建一个工作空间,并在该目录下创建一个名为“src”的文件夹。
5. 创建ROS包
然后需要创建ROS包。以“my_pkg”为例,可以在终端中输入以下命令:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp
这个命令会在“~/catkin_ws/src”目录下创建一个名为“my_pkg”的包,并在该目录下创建一个名为“src”的文件夹。
6. 配置VSCode
接下来需要配置VSCode,以便使用ROS扩展开发ROS应用程序。可以按照以下步骤进行操作:
- 打开VSCode。
- 选择“文件 → 打开文件夹”,然后选择“~/catkin_ws/src/my_pkg”目录。
- 选择“终端 → 新建终端”,然后在终端中输入以下命令:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
这个命令会通过“source”命令加载ROS环境变量,使得VSCode可以访问ROS包和库。
4. 在VSCode中打开“launch.json”文件。可以按照以下步骤进行操作:
1. 选择“视图 → 处理器调试”。
2. 点击调试栏中的“齿轮”图标,选择“新建启动配置”。
3. 选择“ROS: Launch”,然后选择“my_pkg”包中的“my_node”节点。
4. 点击“保存”按钮。
7. 编写ROS应用程序
最后可以开始编写ROS应用程序了。以“my_node.cpp”为例,可以在“~/catkin_ws/src/my_pkg/src”目录下创建一个名为“my_node.cpp”的文件,并输入以下代码:
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ROS_INFO("Hello, ROS!");
ros::spin();
}
这个ROS节点会输出“Hello, ROS!”字符串。
示例说明
示例1:发布消息
在“my_node.cpp”中添加以下代码:
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, ROS!";
pub.publish(msg);
rate.sleep();
}
这个ROS节点会发布一个名为“my_topic”的topic,发送“Hello, ROS!”字符串消息。
示例2:订阅消息
在“my_node.cpp”中添加以下代码:
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("Received: %s", msg->data.c_str());
}
这个ROS节点会订阅名为“my_topic”的topic,接收消息并输出到终端中。
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