ubuntu20.04中vscode使用ROS的详细方法

下面是“Ubuntu 20.04中VSCode使用ROS的详细方法”的攻略，包含以下几个步骤：

1. 安装ROS

首先需要安装ROS，可以按照官方文档的步骤进行安装。以ROS Noetic为例，可以在终端中输入以下命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装完成后，需要初始化ROS环境变量。可以在终端中输入以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装VSCode

然后安装Visual Studio Code。可以在终端中输入以下命令：

sudo snap install --classic code

安装完成后，可以在终端中输入以下命令启动VSCode：

code

3. 安装ROS扩展

进入VSCode后，需要安装ROS扩展。可以在菜单栏中选择：

View → Extensions

然后搜索“ROS”，选择“ROS（by Microsoft）”扩展进行安装。

4. 创建ROS工作空间

接下来需要创建ROS工作空间。以“catkin_ws”为例，可以在终端中输入以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这个命令会在“~/catkin_ws/”目录下创建一个工作空间，并在该目录下创建一个名为“src”的文件夹。

5. 创建ROS包

然后需要创建ROS包。以“my_pkg”为例，可以在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp

这个命令会在“~/catkin_ws/src”目录下创建一个名为“my_pkg”的包，并在该目录下创建一个名为“src”的文件夹。

6. 配置VSCode

接下来需要配置VSCode，以便使用ROS扩展开发ROS应用程序。可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开VSCode。
2. 选择“文件 → 打开文件夹”，然后选择“~/catkin_ws/src/my_pkg”目录。
3. 选择“终端 → 新建终端”，然后在终端中输入以下命令：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这个命令会通过“source”命令加载ROS环境变量，使得VSCode可以访问ROS包和库。
4. 在VSCode中打开“launch.json”文件。可以按照以下步骤进行操作：

1. 选择“视图 → 处理器调试”。
2. 点击调试栏中的“齿轮”图标，选择“新建启动配置”。
3. 选择“ROS: Launch”，然后选择“my_pkg”包中的“my_node”节点。
4. 点击“保存”按钮。

7. 编写ROS应用程序

最后可以开始编写ROS应用程序了。以“my_node.cpp”为例，可以在“~/catkin_ws/src/my_pkg/src”目录下创建一个名为“my_node.cpp”的文件，并输入以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO("Hello, ROS!");

  ros::spin();
}

这个ROS节点会输出“Hello, ROS!”字符串。

示例说明

示例1：发布消息

在“my_node.cpp”中添加以下代码：

ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
  std_msgs::String msg;
  msg.data = "Hello, ROS!";
  pub.publish(msg);
  rate.sleep();
}

这个ROS节点会发布一个名为“my_topic”的topic，发送“Hello, ROS!”字符串消息。

示例2：订阅消息

在“my_node.cpp”中添加以下代码：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
  ROS_INFO("Received: %s", msg->data.c_str());
}

这个ROS节点会订阅名为“my_topic”的topic，接收消息并输出到终端中。