win10系统VS2019配置点云库PCL1.12.1的详细流程

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，它提供了许多点云处理算法和工具。在本攻略中，我们将介绍如何在win10系统上使用VS2019配置PCL1.12.1，并提供两个示例说明。

环境准备

在开始配置PCL之前，您需要准备以下环境：

• Windows 10操作系统
• Visual Studio 2019
• CMake
• Boost库
• VTK库
• FLANN库
• Eigen库

安装Boost库

在安装PCL之前，您需要安装Boost库。您可以从Boost官网下载Boost二进制文件，并将其解压缩到C:\Program Files\boost目录中。

安装VTK库

在安装PCL之前，您需要安装VTK库。您可以从VTK官网下载VTK二进制文件，并将其解压缩到C:\Program Files\VTK目录中。

安装FLANN库

在安装PCL之前，您需要安装FLANN库。您可以从FLANN官网下载FLANN二进制文件，并将其解压缩到C:\Program Files\FLANN目录中。

安装Eigen库

在安装PCL之前，您需要安装Eigen库。您可以从Eigen官网下载Eigen源代码，并将其解压缩到C:\Program Files\Eigen目录中。

安装PCL

在安装完所有依赖项之后，您可以开始安装PCL。以下是安装PCL的步骤：

1. 从PCL官网下载PCL源代码，并将其解压缩到C:\Program Files\PCL目录中。
2. 打开CMake，并将源代码目录设置为C:\Program Files\PCL，将构建目录设置为C:\Program Files\PCL\build。
3. 单击“Configure”按钮，并选择您的Visual Studio版本。
4. 在“Configure”对话框中，选择以下选项：
5. BUILD_visualization：勾选
6. BUILD_outofcore：不勾选
7. BUILD_people：不勾选
8. BUILD_global_tests：不勾选
9. BUILD_examples：勾选
10. BUILD_apps：勾选
11. BUILD_2d：不勾选
12. BUILD_CUDA：不勾选
13. BUILD_GPU：不勾选
14. BUILD_geometry：勾选
15. BUILD_features：勾选
16. BUILD_filters：勾选
17. BUILD_io：勾选
18. BUILD_kdtree：勾选
19. BUILD_keypoints：勾选
20. BUILD_ml：不勾选
21. BUILD_octree：勾选
22. BUILD_registration：勾选
23. BUILD_sample_consensus：勾选
24. BUILD_search：勾选
25. BUILD_segmentation：勾选
26. BUILD_simulation：不勾选
27. BUILD_stereo：不勾选
28. BUILD_surface：勾选
29. BUILD_tools：勾选
30. BUILD_tracking：勾选
31. BUILD_visualization：勾选
32. BUILD_apps_3d_rec_framework：不勾选
33. BUILD_apps_cloud_composer：不勾选
34. BUILD_apps_in_hand_scanner：不勾选
35. BUILD_apps_optronic_viewer：不勾选
36. BUILD_apps_point_cloud_editor：不勾选
37. BUILD_apps_point_cloud_editor_simple：不勾选
38. BUILD_apps_point_cloud_examples：不勾选
39. BUILD_apps_point_cloud_player：不勾选
40. BUILD_apps_point_cloud_registration：不勾选
41. BUILD_apps_point_cloud_tools：不勾选
42. BUILD_apps_surface_on_nurbs：不勾选
43. BUILD_apps_texture_mapping：不勾选
44. BUILD_apps_tracking：不勾选
45. BUILD_apps_visualizer：不勾选
46. BUILD_apps_voxel_grid：不勾选
47. BUILD_apps_voxel_viewer：不勾选
48. BUILD_apps_wssd：不勾选
49. BUILD_apps_3d_rec_framework：不勾选
50. BUILD_apps_cloud_composer：不勾选
51. BUILD_apps_in_hand_scanner：不勾选
52. BUILD_apps_optronic_viewer：不勾选
53. BUILD_apps_point_cloud_editor：不勾选
54. BUILD_apps_point_cloud_editor_simple：不勾选
55. BUILD_apps_point_cloud_examples：不勾选
56. BUILD_apps_point_cloud_player：不勾选
57. BUILD_apps_point_cloud_registration：不勾选
58. BUILD_apps_point_cloud_tools：不勾选
59. BUILD_apps_surface_on_nurbs：不勾选
60. BUILD_apps_texture_mapping：不勾选
61. BUILD_apps_tracking：不勾选
62. BUILD_apps_visualizer：不勾选
63. BUILD_apps_voxel_grid：不勾选
64. BUILD_apps_voxel_viewer：不勾选
65. BUILD_apps_wssd：不勾选
66. 单击“Configure”按钮，直到没有错误。
67. 单击“Generate”按钮，生成Visual Studio项目文件。
68. 打开Visual Studio，打开C:\Program Files\PCL\build\PCL.sln文件。
69. 在Visual Studio中，选择“Release”配置，并单击“生成”按钮。
70. 安装PCL。

示例

以下是两个完整的例代码，演示如何使用PCL：

示例1：读取点云文件

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    std::cout << "Loaded "
        << cloud->width * cloud->height
        << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
        << std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
        std::cout << "    " << cloud->points[i].x
        << " " << cloud->points[i].y
        << " " << cloud->points[i].z << std::endl;
    return (0);
}

在这个示例中，我们使用PCL库读取了一个点云文件，并输出了点云中的点。

示例2：可视化点云

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
    }
    return (0);
}

在这个示例中，我们使用PCL库可视化了一个点云文件。我们使用CloudViewer类创建了一个点云查看器，并将点云文件传递给它。我们使用while循环来保持查看器打开，直到用户关闭它。

结论

以上是win10系统VS2019配置点云库PCL1.12.1的攻略。我们介绍了安装PCL所需的依赖项，并提供了安装PCL的详细步骤。我们还提供了两个示例代码，演示如何使用PCL库读取和可视化点云。我们建议使用PCL库来处理点云数据，以帮助您更有效地处理点云数据。