编写第一个ROS(创建工作空间workspace和功能包package)

ROS（Robot Operating System）是一种用于机器人开发的开源框架。在ROS中，工作空间（workspace）是一个用于存储ROS功能包（package）的目录。本文将为您提供编写第一个ROS的完整攻略，包括创建工作空间和功能包的方法和示例。

创建工作空间

要创建ROS工作空间，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个名为“catkin_ws”的ROS工作空间。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

1. 将ROS环境设置为新创建的工作空间。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 验证工作空间是否创建成功。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出包含“/home/youruser/catkin_ws/src”，则表示工作空间创建成功。

以下是一个使用ROS创建工作空间的示例：

示例1：创建ROS工作空间

1. 创建一个名为“catkin_ws”的ROS工作空间。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

1. 将ROS环境设置为新创建的工作空间。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 验证工作空间是否创建成功。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出包含“/home/youruser/catkin_ws/src”，则表示工作空间创建成功。

创建功能包

要创建ROS功能包，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 在工作空间的“src”目录下创建一个名为“my_package”的功能包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

1. 在“my_package”目录下创建一个名为“src”的目录，并在其中创建一个名为“my_node”的节点。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir src
cd src
touch my_node.cpp

1. 在“my_node.cpp”文件中编写ROS节点代码。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO("Hello ROS!");

  return 0;
}

1. 在“my_package”目录下创建一个名为“CMakeLists.txt”的文件，并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

1. 在工作空间的根目录下运行“catkin_make”命令，编译功能包。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

以下是一个使用ROS创建功能包的示例：

示例2：创建ROS功能包

1. 在工作空间的“src”目录下创建一个名为“my_package”的功能包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

1. 在“my_package”目录下创建一个名为“src”的目录，并在其中创建一个名为“my_node”的节点。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir src
cd src
touch my_node.cpp

1. 在“my_node.cpp”文件中编写ROS节点代码。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ROS_INFO("Hello ROS!");

  return 0;
}

1. 在“my_package”目录下创建一个名为“CMakeLists.txt”的文件，并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

1. 在工作空间的根目录下运行“catkin_make”命令，编译功能包。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

总结

通过以上步骤，您可以创建ROS工作空间和功能包。请注意，不同的ROS版本可能需要不同的参数和选项，因此请根据实际情况进行整。