win10系统下 VS2019点云库PCL1.12.0的安装与配置教程

下面是在Win10系统下安装VS2019和PCL1.12.0库的完整攻略：

准备工作

1. 安装Visual Studio 2019
2. 安装CMake

安装PCL1.12.0

1. 访问PCL官网（https://pointclouds.org/downloads/）下载点云库PCL的最新版1.12.0。
2. 解压下载的文件到任意目录（以C:/Program Files (x86)/PointClouds/）为例。
3. 打开cmake-gui。

配置PCL

1. 在“Where is the source code”处填写D:/PointClouds/pcl-pcl-1.12.0（改为实际的解压路径）。
2. 在“Where to build the binaries”处填写D:/PointClouds/pcl-pcl-1.12.0/build（自定义路径）。
3. 点击“Configure”进入配置页面，在弹出的对话框中选择“Visual Studio 16 2019”、“x64”、“Use default native compilers”三个选项。
4. 勾选“BUILD_visualization”、“BUILD_apps”两个选项（可选，按需选）。
5. 点击“Configure”按钮，等待进度条完成。
6. 点击“Generate”生成VS工程文件。

安装PCL

1. 打开VS2019，在“文件”->“打开”->“项目/解决方案”中找到PCL.sln打开。
2. 在VS界面右上方选择“Release”的编译版本，并进行编译（右键“ALL_BUILD”->“编译”）。
3. 编译完成后，在当前项目中选择“INSTALL”，右键选择“生成”。
4. 完成后，会在PCL的安装路径下生成bin、lib、include等文件夹。

在VS2019中引用PCL

1. 在新建工程中，点击工具栏中的“Nuget包管理器控制台”按钮。
2. 输入以下命令以安装必需的PCL依赖：
   Install-Package pcl
3. 在工程的属性页中添加以下引用路径：
   $(PCL_ROOT)/include
$(PCL_ROOT)/3rdParty/Boost/include/boost-1_75
$(PCL_ROOT)/3rdParty/Eigen/eigen3
$(PCL_ROOT)/3rdParty/FLANN/include
4. 在工程的属性页中，将以下库文件添加到链接器中：
   $(PCL_ROOT)/lib/pcl_common_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_features_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_filters_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_io_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_kdtree_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_keypoints_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_ml_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_octree_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_recognition_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_registration_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_sample_consensus_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_search_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_segmentation_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_surface_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_tracking_debug.lib
$(PCL_ROOT)/lib/pcl_visualization_debug.lib

5. 代码中使用PCL的示例：
   ```
   #include
   #include #include

   int main() {
   pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);

   if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) {
       PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
       return 0;
   }
   
   std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: " << std::endl;
   for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
       std::cout << "x: " << cloud->points[i].x << " y: " << cloud->points[i].y << " z: " << cloud->points[i].z << std::endl;
   
   return 0;
   

   }
   ```
   以上为完整的PCL1.12.0安装和配置教程，希望可以帮助到你。