Python控制Nao机器人身体动作实例详解

简介

在本文中，将会详细讲解如何使用Python控制Nao机器人的身体动作。Nao机器人是一种可爱的机器人，其身体由许多舵机控制，可以进行各种动作，包括走路、舞蹈、打招呼等。在这里，我们将使用Python编程语言控制Nao机器人进行一些有趣的动作。

前置条件

在开始之前，您需要准备如下条件：

• 一台Nao机器人
• 一台安装了Python 2.7或Python 3.x的计算机
• 在计算机上安装了Naoqi SDK，可从这里下载

控制动作

我们可以使用Python编程语言来控制Nao机器人的动作。在这里，我们将使用ALMotion模块来控制Nao机器人的动作。

首先，我们需要连接Nao机器人。确保您的计算机和Nao机器人在同一局域网内，并在Python中运行以下代码：

from naoqi import ALProxy

ip = "192.168.1.1" # 请将此IP地址替换为您自己的Nao机器人的IP地址。
port = 9559

motion_proxy = ALProxy("ALMotion", ip, port)

在此代码中，我们创建了一个名为“motion_proxy”的ALMotion代理对象来控制Nao机器人的动作。

下面，我们将介绍如何控制Nao机器人的动作。

控制走路

我们可以使用motion_proxy对象的“moveTo”方法控制Nao机器人走路。例如，以下代码将使Nao机器人前进0.1米：

motion_proxy.moveTo(0.1, 0, 0)

在此代码中，我们将x轴移动0.1米，y轴和z轴保持为0。

我们还可以将Nao机器人向后移动，例如：

motion_proxy.moveTo(-0.1, 0, 0)

在此代码中，我们将x轴移动-0.1米，y轴和z轴保持为0，实现Nao机器人向后移动。

控制舞蹈

我们可以使用motion_proxy对象的“post.moveTo”方法控制Nao机器人跳舞。例如，以下代码将使Nao机器人跳舞：

motion_proxy.post.moveTo(0, 0, 0.2)
motion_proxy.post.moveTo(0, 0, -0.2)

在此代码中，我们使用了“post.moveTo”方法，它是异步执行的，可以在Nao机器人执行此动作时执行其他任务。此外，我们将Nao机器人的z轴移动了0.2米和-0.2米，分别向上和向下移动，实现了跳跃动作。

控制打招呼

我们可以使用motion_proxy对象的“angleInterpolation”方法控制Nao机器人打招呼。例如，以下代码将使Nao机器人打招呼：

names = ["LShoulderPitch", "LShoulderRoll", "LElbowYaw", "LElbowRoll"]
angles = [60.0 * 3.14 / 180.0, 70.0 * 3.14 / 180.0, -40.0 * 3.14 / 180.0, -10.0 * 3.14 / 180.0]
time = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0]

motion_proxy.angleInterpolation(names, angles, time, True)

在此代码中，我们将LShoulderPitch、LShoulderRoll、LElbowYaw和LElbowRoll四个关节的角度分别设置为60度、70度、-40度和-10度，时间为1秒。最后，我们将True传递给angleInterpolation方法，以使它阻塞，直到动作完成。

相应的，我们可以使用motion_proxy的其他方法，来控制Nao机器人的身体动作。

结论

恭喜您已经学会了如何使用Python控制Nao机器人的身体动作。在这里，我们介绍了如何控制Nao机器人走路、跳舞和打招呼。当然，控制Nao机器人的动作还有很多其他的方法，你可以通过官方文档深入了解这些方法。