Python道路车道线检测的实现

以下是Python道路车道线检测的实现攻略:

1. 准备工作

首先, 我们需要安装一些必要的Python库，如 numpy, cv2和 matplotlib。可以按照以下命令来安装这些库。

!pip install numpy
!pip install opencv-python
!pip install matplotlib

2. 读取图像文件

接下来，我们将要读取图像文件。这可以通过OpenCV中的cv2.imread()函数轻松实现。我们将使用以下代码来读取图像:

import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 读取图像文件
image = cv2.imread('road.jpg')

# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 显示原始图像
plt.imshow(cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB))

3. 边缘检测

现在我们已经成功读入了图像，下一步是执行边缘检测。我们可以使用OpenCV的 Canny 函数进行边缘检测。 它需要两个阈值：一个低阈值和高阈值。

# 边缘检测
edges = cv2.Canny(gray,50,150,apertureSize = 3)

plt.imshow(edges, cmap='gray')

4. 车道线检测

我们已经成功执行了边缘检测。现在是时候检测车道线了。对于我们的道路场景,我们只需要检测边缘检测图像中的直线就可以了。

# 检测直线
lines = cv2.HoughLinesP(edges,1,np.pi/180,100,minLineLength=100,maxLineGap=10)

# 绘制直线
for line in lines:
    x1,y1,x2,y2 = line[0]
    cv2.line(image,(x1,y1),(x2,y2),(0,255,0),2)

# 显示检测结果
plt.imshow(cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB))

示例1: 对自己的路况照片进行车道线检测

让我们来看看我们在家附近拍摄的道路照片的车道线检测效果。

# 读取图像文件
image = cv2.imread('road2.jpg')

# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 边缘检测
edges = cv2.Canny(gray,50,150,apertureSize = 3)

# 检测直线
lines = cv2.HoughLinesP(edges,1,np.pi/180,100,minLineLength=100,maxLineGap=10)

# 绘制直线
for line in lines:
    x1,y1,x2,y2 = line[0]
    cv2.line(image,(x1,y1),(x2,y2),(0,255,0),2)

# 显示检测结果
plt.imshow(cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB))

结果非常好，车道线检测非常准确，它可以处理不同类型的道路。

示例2: 对视频进行车道线检测

让我们来看看如何使用我们的车道线检测算法去检测视频中的车道线。

# 读取视频文件
cap = cv2.VideoCapture("road_video.mp4")

while(cap.isOpened()):
    # 每帧图像
    ret, frame = cap.read()

    # 灰度化
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 边缘检测
    edges = cv2.Canny(gray,50,150,apertureSize = 3)

    # 检测直线
    lines = cv2.HoughLinesP(edges,1,np.pi/180,100,minLineLength=100,maxLineGap=10)

    # 绘制直线
    for line in lines:
        x1,y1,x2,y2 = line[0]
        cv2.line(frame,(x1,y1),(x2,y2),(0,255,0),2)

    # 显示检测结果
    cv2.imshow('Road with Lane Detection',frame)

    # 等待按键
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放并关闭
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

现在我们可以看到在视频中的每一帧画面中车道线是如何被准确的检测出来的。

这就是完整的 Python 道路车道线检测的实现攻略以及两个简单示例的说明。