(转)-编写第一个ROS(创建工作空间workspace和功能包package)

介绍

在ROS中，工作空间(workspace)是存储ROS包(package)的顶层目录，一个功能包则被定义为一组相互依赖的节点和文件。在该教程中，我们将会学习如何创建一个ROS工作空间以及一个ROS功能包。

步骤

创建工作空间workspace

首先，我们需要创建一个工作空间(workspace)来存放我们的ROS包(package)。在ROS中，工作空间是一个存储ROS包的目录。在终端中输入下列命令来创建该目录：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

解释：

• mkdir -p表示创建多级目录，即如果该目录不存在，则会递归创建

• ~/catkin_ws/src 指的是我们将会创建一个名为"catkin_ws"的目录，它将包含我们的工作空间的源代码(src)

初始化工作空间

接下来，我们需要初始化我们新建的工作空间。在终端中输入下列命令：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

解释：

• cd将会把我们的当前工作目录更改成~/catkin_ws/。

• catkin_make 将会在我们的工作空间中创建一些必要的文件和目录（如构建目录build/、开发目录devel/ 等等）。

创建功能包package

现在，我们已经创建了一个新的ROS工作空间，接下来我们跟着下列命令：创建一个名为'beginner_tutorials'的功能包。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

解释：

• catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3] 将会创建一个新的ROS功能包，"beginner_tutorials"是包的名称，std_msgs、rospy和roscpp是该功能包所依赖的软件包。

构建功能包

最后一步，我们需要构建我们的功能包(package)。在终端中输入下列命令：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

解释：

• cd将会把我们的当前工作目录更改成~/catkin_ws/。

• catkin_make 将会编译我们的ROS功能包。在执行完此命令后，CMake将会自动在构建目录中创建必要的文件以编译包。

结论

在本教程中，我们已经学习了如何创建一个ROS的工作空间(workspace)和一个ROS的功能包(package)。如果你成功完成了这些步骤，那么你已经做好了开始开发自己的ROS 包(package)的准备。