如何基于matlab相机标定导出xml文件

下面是基于matlab相机标定导出xml文件的完整攻略：

1. 准备工作

首先，你需要安装 Matlab 和 Computer Vision Toolbox。

接着，准备好至少 5 张标定板图片，这些图片需要包含已知大小的标定板。可以使用任何形状的标定板，例如棋盘格、圆点阵列等。

2. 操作步骤

2.1 读取图片

在 Matlab 中，使用 imageSet 函数读取标定板图片，示例如下：

folder = fullfile('path_to_images');
imset = imageSet(folder);

其中，path_to_images 为图片文件夹的路径。

2.2 提取标定板角点

使用 detectCheckerboardPoints 函数进行角点提取，示例如下：

[imagePoints, boardSize, imageUsed] = detectCheckerboardPoints(imset.ImageLocation);

其中，imagePoints 只包含标定板上的角点位置，boardSize 是标定板的大小，imageUsed 是标定板检测结果的有效性。

2.3 标定相机

使用 estimateCameraParameters 函数进行相机标定，示例如下：

params = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

其中，worldPoints 是标定板上角点的物理位置（单位是 mm）。该函数会为相机生成内部参数矩阵、径向畸变参数和切向畸变参数。

2.4 导出相机参数

使用 cameraParameters 函数导出相机参数，示例如下：

xmlFileName = 'cameraParams.xml';
cameraParams(params, xmlFileName);

其中，xmlFileName 是要导出的 XML 文件名。导出的 XML 文件包含相机的所有参数。

2.5 校验导出的 XML 文件

可以使用 cameraCalibrator 中的 cameraParameters 函数进行校验，示例如下：

load('cameraParams.xml');
cameraParams = cameraParameters(params);

其中，load 函数加载 XML 文件，并将其存储在 params 变量中，cameraParameters 函数创建 cameraParameters 对象并返回它。

到此，Matlab 相机标定导出 XML 文件的完整攻略就介绍完了。

以下是两个示例：

示例 1：使用棋盘格标定相机

% 读取标定板图片
folder = fullfile('path_to_images');
imset = imageSet(folder);

% 提取标定板角点
[imagePoints, boardSize, imageUsed] = detectCheckerboardPoints(imset.ImageLocation);

% 定义标定板的物理位置
squareSize = 25.4; % 单位是 mm
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize);

% 标定相机
params = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 导出相机参数
xmlFileName = 'cameraParams.xml';
cameraParams(params, xmlFileName);

% 校验 XML 文件
load('cameraParams.xml');
cameraParams = cameraParameters(params);

示例 2：使用圆点阵列标定相机

% 读取标定板图片
folder = fullfile('path_to_images');
imset = imageSet(folder);

% 提取标定板角点
[imagePoints, boardSize] = detectCircles(imageSet.Files);

% 定义标定板的物理位置
cellSize = 25.4; % 单位是 mm
worldPoints = generateCircularGridPoints(boardSize, cellSize);

% 标定相机
params = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints);

% 导出相机参数
xmlFileName = 'cameraParams.xml';
cameraParams(params, xmlFileName);

% 校验 XML 文件
load('cameraParams.xml');
cameraParams = cameraParameters(params);

通过这两个示例，我们可以看到如何使用不同的标定板进行相机标定和导出 XML 文件。