使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解

为了在 VScode 中开发 ROS 项目，我们需要以下常用插件：

• C/C++ 扩展插件
• ROS 扩展插件
• ROS msg 扩展插件

下面是一个详细的步骤列表，介绍如何准备环境、配置 VScode 以及开发在 ROS 中。

环境准备

为了完成本教程，你需要：
1. 一台安装有 Ubuntu 的电脑。
2. 你需要在电脑上安装了 ROS。您可以在 ROS 官网 上找到 ROS 安装教程和安装命令。

VScode 安装

在 Ubuntu 终端中输入以下命令（根据您的 Ubuntu 版本可能有所不同）：

$ sudo snap install --classic code

VScode 插件安装

打开 VSCode，按下 Ctrl + Shift + X 打开插件列表。在搜索框中搜索需要的扩展插件并安装。

配置 VSCode

在本教程中，我们将介绍以下配置：

配置代码格式

• 打开文件格式化开关。点击 “文件” -> “首选项” -> “设置”，在搜索框中搜索 “Editor: Formaat On Save”，勾选该选项。

• 安装 ROS Linter 插件。在插件列表中搜索 “ROS Linter” 并安装。安装完成后，请配置插件，参考下面的步骤：

  • 打开 VSCode 设置，搜索 “ROS Lint Config Path”，设置路径为 /opt/ros/<ROS版本>/share/ross_lint/config/ros_lint.yaml
  • 打开终端，输入命令：sudo apt-get install python3-pyflakes 进行安装。

配置语言服务

• 安装 CMake 工具：在终端中输入以下命令：

$ sudo apt install cmake

• 配置编译选项：
  1. 添加以下代码到用户 settings.json 文件中。用以设置 ROS 路径以及编译选项。
     "C_Cpp.default.configurationProvider": "vector-of-bool.cmake-tools",
"C_Cpp.default.compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cmake.configureSettings": {"CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS": true},
"cmake.configureArguments": ["-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug", "-DCATKIN_BUILD_BINARY_PACKAGE=ON", "-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON"],
"cmake.sourceDirectory": "${workspaceFolder}",
"cmake.buildDirectory": "${workspaceFolder}/build",
"C_Cpp.default.includePath": [
"/opt/ros/kinetic/include/**",
"${workspaceFolder}/include/**",
"${workspaceFolder}/src/**"
],
"C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",

创建 ROS 工作区

创建 ROS 工作区并新建 ROS 包。在终端中输入以下命令即可创建工作区并新建 ROS 包：

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ source ~/ros_ws/devel/setup.bash
$ cd ~/ros_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy

示例说明

下面是两个基本示例。

示例一：发布和订阅 ROS 消息

在 my_package 中创建一个 Python 节点，将信息发布到名为 talker 的主题中，然后从 listener 主题中订阅相同的信息。

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
        listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

示例二：使用自定义 ROS 消息类型

在 my_package 中创建 ROS 消息类型（Person.msg），声明所包含的字段，然后创建一个 Python 节点，发布和订阅 Person 类型消息。

string name # name of the person
float32 age # age of the person
float32 weight # weight of the person

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_package.msg import Person

def talker():
    pub = rospy.Publisher('person', Person, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        person = Person()
        person.name = "John"
        person.age = 30
        person.weight = 95.3
        pub.publish(person)
        rate.sleep()

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('person', Person, callback)
    rospy.spin()

def callback(data):
    rospy.loginfo("I heard %s, age %f, weight %f", data.name, data.age, data.weight)

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
        listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

以上说明，希望对你打造你的 ROS 开发环境有所帮助。